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基于Lu Gre 摩擦模型，建立機器人轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的摩擦模型，并通過實驗驗證了模型的正確性。Shubo Wang等［2］針對伺服系統(tǒng)的摩擦特性，建立非線性連續(xù)可微摩擦模型，并提出相應(yīng)的自適應(yīng)補償方法來提高系統(tǒng)的控制性能。Alexander Keck 等［3］對線性驅(qū)動軸的摩擦，建立 Elasto Plastic 摩擦模型，并作為摩擦前饋補償?shù)膮⒖紒硖岣呦到y(tǒng)運動性能。Zhang Libin 等［4］以 CFSM 模型來描述機器人關(guān)節(jié)的滯后效應(yīng)沙迪克火花機AL60G 放電加工群基漢霸火花機迪蒙機床? 南京業(yè)務(wù)員，與 Stribeck 模型相比，提高了慢動作機器人關(guān)節(jié)扭矩的預(yù)測精度。Qing Pan 等［5］針對液壓系統(tǒng)的摩擦，結(jié)合滯后薄膜動力學 和 Bouc-Wen 型對Stribeck 和 Lu Gre 模型進行修正，實驗結(jié)果表明，在流體潤滑狀態(tài)下，修正后的模型在描述摩擦力西部火花機，沙迪克火花機AL60G 放電加工群基漢霸火花機迪蒙機床? 南京業(yè)務(wù)員 － 速度環(huán)的滯后行為方面更精確。陳浩等［6］針對直線電機滑臺的摩擦特性，提出考慮加速度影響的 Stri-beck 摩擦模型，并通過實驗驗證摩擦模型的準確性。
