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S7-200擴(kuò)展模塊非常豐富，主要有數(shù)字量模塊，模擬量模塊，運(yùn)動控制模塊和通訊模塊，另外，CPU擴(kuò)展卡插槽內(nèi)可擴(kuò)展存儲卡或電池卡或時鐘電池卡，
西門子S7-200PLC有哪些擴(kuò)展模塊？該怎么用？ 擴(kuò)展模塊
1.2.2.1 數(shù)字量模塊、

數(shù)字量模塊分為：數(shù)字量輸入模塊 EM221，數(shù)字量輸出模塊 EM222和數(shù)字量輸入/輸出模塊 EM223。數(shù)字量模塊有各種點(diǎn)數(shù)可選，如 16點(diǎn)輸入，8點(diǎn)輸出，32輸入/32輸出等等，可根據(jù)實際需要選擇。對于輸入模塊，分為 24VDC輸入和120/230VAC輸入；輸出模塊分為晶體管輸出，繼電器輸出和可控硅輸出。在選型的時候，除了要計算數(shù)字量輸入輸出的點(diǎn)數(shù)以外，還要分清楚輸入輸出的類型。
1.2.2.2 模擬量模塊
模擬量模塊分為：模擬量輸入模塊 EM231，模擬量輸出模塊 EM232，模擬量輸入/輸出模塊 EM235，其中模擬量輸入模塊包含了普通模擬量模塊（電流/電壓），熱電阻模塊和熱電偶模塊。同數(shù)字量模塊，模擬量模塊有各種點(diǎn)數(shù)可選，如4點(diǎn)輸入，2點(diǎn)輸出，4點(diǎn)輸入/1點(diǎn)輸出等等，可根據(jù)實際需要選擇。按模擬量信號類型分，分為電流，電壓，熱電阻（輸入）和熱電偶（輸入）。在選型的時候，除了要計算模擬量輸入輸出的點(diǎn)數(shù)以外，還要分清楚輸入輸出信號類型。
1.2.2.3 運(yùn)動控制模塊
晶體管輸出類型的 S7-200 CPU集成了兩路高速脈沖輸出，可以作運(yùn)動控制。
除此以外，還可擴(kuò)展專門的運(yùn)動控制模塊 EM253。EM253是一個單軸的開環(huán)運(yùn)動控制模塊，輸出高頻率達(dá) 200KHz，支持絕對定位，相對定位，回參考點(diǎn)等功能，集成急停，限位，參考點(diǎn)開關(guān)等 I/O點(diǎn)。
1.2.2.4 通訊模塊

SINAMICS S120的"電源模塊"即整流或整流/回饋單元，它將三相交流電整流成直流電，供給各電機(jī)模塊（逆變器，MoMo），有回饋功能的模塊還能夠?qū)⒅绷麟娀仞伣o電網(wǎng)。根據(jù)是否具有回饋功能及回饋的方式。

電源模塊分為下列3種：
1、基本型電源模塊（BLM，Basic Line Modules）該模塊為"整流單元"，但無回饋功能。它將三相交流電整流成直流電，只能靠接制動單元和制動電阻才能實現(xiàn)快速制動。
2、智能型電源模塊（SLM，Smart Line Modules）該模塊為"整流/回饋單元"，它可以將三相交流電整流成直流電，并能將直流電回饋到電網(wǎng)，但直流母線電壓不可調(diào)，所以，又稱為"非調(diào)節(jié)型電源模塊"。
3、主動型電源模塊（ALM，Active Line Modules）該模塊也為"整流/回饋單元"，它將三相交流電整流成直流，并能將直流電回饋到電網(wǎng)，且對直流母線電壓進(jìn)行閉環(huán)控制，所以又稱為"調(diào)節(jié)型電源模塊"。

書本型BLM主開關(guān)合閘的同時，通過其輔助觸點(diǎn)的閉合使能BLM；
通過開關(guān)量或報文（通訊）控制P840參數(shù)，啟動BLM；
經(jīng)過P862中設(shè)置的延時時間后，BICO參數(shù)r863.1置位，可將此參數(shù)連接至 CU上的一個DO點(diǎn)，用來控制主回路接觸器合分閘；
主接觸器的輔助觸點(diǎn)可接至CU的DI點(diǎn)，作為合閘的反饋信號；
合閘后，電流流過預(yù)充電電阻，預(yù)充電過程持續(xù)約1秒鐘，完成后，內(nèi)部邏輯控制旁路接觸器吸合，電流從主回路流入。

復(fù)雜的運(yùn)動控制任務(wù)SIMOTION D435
CU320多控制4個矢量軸、6個伺服軸或8個V/f軸，一般應(yīng)用于相對簡單的控制任務(wù)中。當(dāng)它面對一些復(fù)雜的運(yùn)動控制任務(wù)時，會顯得力不從心，此時，就需要功能更為強(qiáng)大的SIMOTION D控制系統(tǒng)模塊來代替CU320控制單元了。
西門子S120快速入門——控制單元CU320簡介
SIMOTION D是基于SINAMICS S120的驅(qū)動系統(tǒng)，它有許多子產(chǎn)品，具有不同的性能，滿足不同的應(yīng)用環(huán)境。如圖4所示，是SIMOTION D435的接口定義圖，它適用于中等規(guī)模的應(yīng)用。它帶有兩個具有時鐘同步的PROFIBUS接口以及兩個以太網(wǎng)口。SIMOTION D435也通過DRIVE-CLiQ接口與S120的其他模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交換可以外擴(kuò)CU320 ，從而多能控制64個軸。

SINAMICS是西門子公司新一代的驅(qū)動產(chǎn)品，它正在逐步取代現(xiàn)有的MASTERDRIVES及SIMODRIVE系列的驅(qū)動系統(tǒng)。SINAMICS S120 是集V/f控制、矢量控制和伺服控制于一體的多軸驅(qū)動系統(tǒng)，它采用的是模塊化的設(shè)計方案，包括控制單元模塊、整流回饋模塊、電機(jī)模塊、傳感器模塊和電機(jī)編碼器等。各個模塊之間通過高速驅(qū)動接口DRIVE-CLiQ相互連接。
STATER是用于調(diào)試SINAMICS系列驅(qū)動器的工具軟件，它可以獨(dú)立安裝，無需授權(quán)。STATER主要實現(xiàn)以下功能：

硬件組態(tài)和識別（電子銘牌）
參數(shù)的設(shè)置
動態(tài)特性的調(diào)試
故障診斷
程序的下裝和上載

用STARTER創(chuàng)建項目
在線的方式是將編程器和驅(qū)動單元在線連接，CU320通過DRIVE-CLiQ將相連接的各模塊和電機(jī)的數(shù)據(jù)讀入裝置，在通過調(diào)試口（DP口或以太網(wǎng)口）傳到編程器中，即在在線的方式下將各模塊的參數(shù)從裝置上載到編程器中，無需手動輸入。
在離線的狀態(tài)下創(chuàng)建新項目，選擇相應(yīng)的驅(qū)動單元，根據(jù)圖形化的提示一步一步的手動輸入或選擇個模塊和電機(jī)的數(shù)據(jù)，當(dāng)數(shù)據(jù)全部輸完后，存儲項目并且下裝到驅(qū)動裝置中，即完成項目的創(chuàng)建。

SINAMICS S120 存儲器分為兩個部分：
RAM：易失性存儲器，數(shù)據(jù)斷電即丟失，RAM位于控制單元內(nèi)部，是設(shè)備自帶的。
ROM：即CF卡，數(shù)據(jù)可以永久保持在CF卡上，CF卡是單獨(dú)訂購的。
CF卡是S120的控制單元（CU，Control Unit）工作時必需的存儲設(shè)備，其中保存了固件（Firmware）、用戶數(shù)據(jù)、授權(quán)等信息，在斷電的情況下，數(shù)據(jù)也能夠永久保存。在STARTER軟件中通過菜單命令"Copy RAM to ROM"即可將數(shù)據(jù)存儲在CF卡上。
在我們調(diào)試S120項目的時候，還要用到的存儲介質(zhì)為PG/PC，它保存的是項目的離線參數(shù)信息。要正確的掌握S120的調(diào)試，首先要弄明白這三個存儲介質(zhì)之間的關(guān)系和操作方式

調(diào)試時應(yīng)注意的事項
1、系統(tǒng)運(yùn)行中，訪問的參數(shù)是RAM中的參數(shù)；
2、系統(tǒng)上電時，會自動的將ROM（即CF卡）中的參數(shù)拷貝到RAM中，因此，CF卡中應(yīng)該存儲新的、當(dāng)前在用的參數(shù)表。也就是說，在調(diào)試完成，設(shè)備運(yùn)行正常后，要執(zhí)行"Copy RAM to ROM"命令，將新的參數(shù)表寫入CF卡中。
3、Download命令是將PG/PC中保存的離線參數(shù)表寫入RAM中，如果在線的參數(shù)和離線參數(shù)不同，執(zhí)行"Download"命令，在線參數(shù)表會被PG/PC中的離線參數(shù)表覆蓋。這是新手容易犯錯的地方，調(diào)試完成后，執(zhí)行"Download"命令，所有的參數(shù)都被離線參數(shù)表覆蓋，所有的調(diào)試工作都付諸東流。
4、良好的習(xí)慣：調(diào)試完成后，執(zhí)行"Upload"命令，將新的參數(shù)表保存于PG/PC中，此為"參數(shù)備份"；執(zhí)行"Copy RAM to ROM"將新的參數(shù)表保存在CF卡中，以便掉電時也不至于是參數(shù)丟失。

松開制動器進(jìn)程，需要調(diào)試3個參數(shù)：
1、松抱閘電流：
在給出松抱閘指令前，變頻器應(yīng)首先建立松抱閘電流。
該電流一般設(shè)置在70％～120%電動機(jī)額定電流。一般來說，電流動態(tài)響應(yīng)快的變頻器，這個電流可設(shè)低些；電流動態(tài)響應(yīng)慢的變頻器，這個電流必須設(shè)高些。起升機(jī)構(gòu)和室外起重機(jī)的平移機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)這個電流需要設(shè)高些；室內(nèi)起重機(jī)的平移機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)這個電流可設(shè)低些。
這個電流值設(shè)低了，松抱閘時電動機(jī)轉(zhuǎn)矩不夠，起升機(jī)構(gòu)會發(fā)生溜鉤現(xiàn)象（滿載時），平移機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)會出現(xiàn)異向移動（由于風(fēng)或坡度）；這個電流值設(shè)高了，制動器未打開時堵轉(zhuǎn)電流較大，對電動機(jī)不利。
需要特別注意的是，這個電流還有方向性：對于起升機(jī)構(gòu)，這個電流的方向永遠(yuǎn)是正的（提升方向），對于平移機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，這個電流的方向應(yīng)與運(yùn)動方向相同。

2、松抱閘頻率：
在給出松抱閘指令前，變頻器應(yīng)先建立松抱閘頻率。
變頻器閉環(huán)電流矢量控制時電動機(jī)可輸出零速滿轉(zhuǎn)矩，松抱閘頻率理論上可以設(shè)置為零，實際上常設(shè)置在0.1Hz～0.3Hz。
變頻器電流開環(huán)矢量控制時電動機(jī)不具備零速轉(zhuǎn)矩，電動機(jī)能輸出滿轉(zhuǎn)矩的頻率取決于變頻器的品質(zhì)和變頻器與電動機(jī)的配合。對于大部分品牌的變頻器，這個頻率一般為0.5Hz或電動機(jī)滑差頻率的兩倍（取較大值）。實際上松抱閘頻率常設(shè)置在1Hz～2.5H

變頻器采用V/f控制時，電動機(jī)能輸出滿轉(zhuǎn)矩的頻率取決于電動機(jī)。對于不同的電動機(jī)，這個頻率可以在2Hz～20Hz之間。
這個頻率設(shè)置得越低，起重機(jī)性能越好，調(diào)試也越方便；但設(shè)置過低時，開環(huán)起升機(jī)構(gòu)易發(fā)生溜鉤現(xiàn)象（較大負(fù)載），開環(huán)平移機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)易出現(xiàn)異動現(xiàn)象（風(fēng)或坡度）。我們不僅要考慮調(diào)試時的滿載性能，還要考慮長期運(yùn)行后，系統(tǒng)性能有變化后的滿載性能。因此這個參數(shù)必須留有裕量。
變頻器驅(qū)動調(diào)試過程中制動器的控制方法和邏輯

3、松抱閘時間：
制動器接受松開抱閘的指令后，需要一定的時間才能松開。這個時間根據(jù)制動器的規(guī)格、種類不同，可以在0.2s～1.1s之間。
因此，變頻器給出松開制動器的指令后，不能立即進(jìn)行斜坡加速，需要在松抱閘時間里繼續(xù)保持松抱閘電流和松抱閘頻率的輸出不變。
松抱閘時間設(shè)置太短，制動器尚未松開變頻器就開始升速，制動器松開瞬間會有震動，對于開環(huán)起升機(jī)構(gòu)的下放運(yùn)行可能會出現(xiàn)溜鉤；松抱閘時間設(shè)置太長，制動器已經(jīng)松開變頻器仍未加速，機(jī)構(gòu)的運(yùn)行有停滯，對于開環(huán)起升機(jī)構(gòu)的下放運(yùn)行會出現(xiàn)倒拉現(xiàn)象。

伺服控制中的原點(diǎn)回歸是什么意思？

1、原點(diǎn)回歸的必要性
所謂定位，就是要讓伺服電機(jī)走到一個確定的位置。這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走 10 米，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。
而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設(shè)這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為 0 米（基準(zhǔn)位置）。
這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街 100 米的位置，那么這個 100 米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街 100 米的位置找到這家咖啡店。
在定位指令里，就分為增量式的 INC 指令和絕對式的 ABS 指令。
2、增量（INC）方式
以當(dāng)前停止的位置為起點(diǎn)，移動方向和移動量后進(jìn)行定位。
3、絕對值（ABS）方式、

PLC學(xué)習(xí)四步走，快速上手PLC編程
首先我們要知道要會使用PLC應(yīng)該學(xué)習(xí)些什么，第一步就是要知道PLC的硬件組成，比如它的輸入輸出口端子、電源端子、接地端子、下載端口、程序運(yùn)行開關(guān)、PLC指示燈的意義等。有的PLC還有工業(yè)以太網(wǎng)接口這些都要了解。
第二步就是要學(xué)會熟練操作PLC的編程軟件，學(xué)會用軟件建立項目、編寫程序、調(diào)試程序、下載程序，現(xiàn)在的PLC大多都有軟件仿真功能，可以學(xué)如何進(jìn)行軟件仿真。
第三步要熟悉系統(tǒng)指令和程序的結(jié)構(gòu)，比如FX系列的PLC基本指令有27條、功能指令有上百條。我們要先學(xué)會基本指令，然后一條條地攻克功能指令。終能達(dá)到理解用戶程序、編寫用戶程序。
第四步要有學(xué)習(xí)PLC的工具，目前來說PLC硬件貴一些，我們可以通過軟件仿真功能學(xué)習(xí)，這些功能強(qiáng)大的仿真軟件都支持PLC的絕大部分指令。
我們完全可以在PLC入門階段用仿真軟件學(xué)習(xí)。通過仿真軟件的學(xué)習(xí)，我們可以學(xué)到基本指令的輸入、修改、下載、調(diào)試等基本技能。

網(wǎng)線的傳輸距離有限，并不能解決遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)傳輸，那么對于遠(yuǎn)距離傳輸可以使用光纖。
光纖分為多模與單模，多模傳輸?shù)木嚯x比網(wǎng)線遠(yuǎn)，但又比單模短。在10mbps及100mbps的以太網(wǎng)中，多模光纖可支持2000米的傳輸距離；而于1GbpS千兆網(wǎng)中，多模光纖可支持550米的傳輸距離；所以多?，F(xiàn)在用的比較少了。
單模光纖相比于多模光纖可支持更長傳輸距離，在100Mbps的以太網(wǎng)以至1G千兆網(wǎng)，單模光纖都可支持超過5000m的傳輸距離。
單模光模塊中使用的器件是多模光模塊的兩倍，所以單模光模塊的總體成本要高于多模光模塊；單模光模塊的傳輸距離可達(dá)150至200km。
所以對于遠(yuǎn)距離傳輸可以用光纖來解決，類如遠(yuǎn)程監(jiān)控項目。