東京計器DG4V-5-33C-M-P7L-H-7-40東機美TOKIMEC

東京計器DG4V-5-33C-M-P7L-H-7-40東機美TOKIMEC，日本（東京計器 TOKYO KEIKI ，東機美 TOKIMEC ）－液壓技術應用于塑料注射成型機、壓鑄機、各式液壓機床、建筑機械、船舶、水庫閘門及渡口碼頭的可動橋、游戲機等都利用了液壓技術。東京計器以制造使用更加便捷的液壓設備為目標，在追求大容量、低噪音、節(jié)能、環(huán)保等的同時，還致力于開發(fā)“動力控制”技術，以適應信息網(wǎng)絡的要求。例如，液壓機器中內(nèi)藏傳感器和微型控制芯片，以實現(xiàn)各種工業(yè)設備的遠距離控制。 另外，東京計器還在研制新的液壓裝置，如在液壓控制系統(tǒng)中安裝電動伺服機構和氣壓控制機構，以形成混合的動力控制系統(tǒng)等。蘇州瑤佐機電。
電磁閥部分型號如下：
日本東機美電磁閥DG4V-3-2A-M-U1-B-7-54DG4V-3-0A-M-U7-H-52  DG4V-3-2A-M-U7-H-52 ，DG4V-3-0B-M-U7-H-52  DG4V-3-0BL-M-U7-H-52，DG4V-3-2AL-M-U7-H-52 DG4V-3-2B-M-U7-H-52 ，DG4V-3-6B-M-U7-H-52  DG4V-3-0C-M-U7-H-52，DG4V-3-2C-M-U7-H-52  DG4V-3-6C-M-U7-H-52，DG4V-3-7C-M-U7-H-52  DG4V-3-8C-M-U7-H-52，DG4V-3-2N-M-U7-H-52  DG4VS-3-2C-M-U7-H-54，DG4V-5-2B-M-U7L-H-7-40- DG4V-5-2AL-M-U7L-H-54，DG4VS-5-2C-M-U7L-H-54 DG4V-3-2C-M-P7-H-7-54，DG4V-5-3C-M-U7L-H-40  DG4V-3-6C-M-P7-H-54，DG4V-3-OC-M-P7-H-54   DG4V-3-2A-M-U7-H-52-K ，DG4V-3-6C-M-P7-H-7-54 DG5V-7-6C-T-P7-H-84-JA，DG4V-3-6C-M-P2-T-7-54 DG4V-3-2C-M-P2-T-7-54，K-DG5S-7-3C-E-U7-H-84-S192 DG4V-3-0B-M-P2-T-7-54，DG4V-3-23A-M-P7-H-7-54 DG4V-3-2A-M-P2-T-7-52 ，DG4V-3-2A-M-U1-H-7-52  DG4V-3-6C-M-P2-T-7-52，DG4V-3-7C-M-P7-H-7-52 DG4V-3-6C-M-P7-H-7-52，DG4V-3-3C-M-P7-H-7-54 DG4V-5-2A-M-P7L-H-7-40，DG4V-3-2C-M-U7-H-52-K DG4V-3-2A-M-U7-H-52-K，DG4V-3-7C-M-U7-H-52-K DG4V-3-0C-M-U7-H-52-K，DG4V-3-6C-M-U7H-52-K  DG4V-3-0C-M-U7H-52-K，DG4V-3-7C-M-U7H-52-K  DG4VS-5-2C-M-U7L-H-7-40，DG4VS-5-2C-M-U7L-H-7-40 DG4V-3-2AL-M-P7-H-7-52，DG4V-3-6C-M-P7-H-7-54 DG4V-5-0A-M-U7L-H-12-K，DG4V-3-2A-M-U1-B-7-54 DG4V-3-2C-M-U1-B-7-54 ，TOKIMEC電磁閥DG4V-5-2C-M-PL-OV-6-40 DG4V-5-31B-M-PL-0V-6-40，DG4V-5-2A-M-PL-0V-6-40 DG4V-5-6C-M-PL-0V-6-40，DG4V-3-2AL-M-P7-H-7-54  DG4V-3-0A-M-P7-H-7-54，DG4V-3-2B-M-P7-H-7-54 

東京計器DG4V-5-33C-M-P7L-H-7-40東機美TOKIMEC，DG4V-3-0C-M-P2-V-7-54 DG4V-3-7C-M-P2-T-7-54，日本東機美電磁閥DG4V-3-7C-M-P2-T-7-54 DG4V-3-0BL-M-P2-T-7-54，蘇州瑤佐機電代理東機美 TOKIMEC東京計器 (TOKYO KEIKI)液壓產(chǎn)品,計有 : TOKIMEC SQP ( S )系列葉片泵、各種方向閥DG4V、壓力閥CRG、迭加閥DGMC、比例閥EPFG。2008.10.01株式會社東機美(TOKIMEC)更名為東京計器株式會社(TOKYO KEIKI)日本TOKIMEC（東京計器，東機美）－液壓技術應用于塑料注射成型機、機床、建筑機械、水庫閘門以及渡口碼頭的可動橋、游戲機等都利用了液壓技術。東京計器以制造使用更加便捷的液壓設備為目標，在追求大容量、低噪音、節(jié)能、環(huán)保等的同時，還致力于開發(fā) “動力控制”技術，以適應信息網(wǎng)絡的要求。

機器人技術的發(fā)展使機器人的能力不斷提高,機器人應用的領域和范圍正不斷擴展。經(jīng)過二十幾年的發(fā)展，多機器人系統(tǒng)的研究已在理論和實踐方面取得很大進展，并建立了一些多機器人的仿真系統(tǒng)和實驗系統(tǒng).目前，國內(nèi)的多機器人系統(tǒng)的研究剛剛起步.而國外的研究則比較活躍.歐盟設立專門進行多機器人系統(tǒng)研究的做RTHA課題—“用于搬運的多自主機器人系統(tǒng)(multipleautonomousrobotfortransportandhandlingapplieation)“。
關鍵詞：多機器人系統(tǒng)，研究現(xiàn)狀，發(fā)展
 

一、前言

機器人技術的發(fā)展使機器人的能力不斷提高, 機器人應用的領域和范圍正不斷擴展。 從自動化工廠的裝配工作到深海作業(yè)乃至核工業(yè)的故障處理、 太空中操作任務等都迫切需要機器人進入角色。一方面, 由于任務的復雜性, 在單機器人難以完成任務時, 人們希望通過多機器人之間的協(xié)調與合作來完成。論文參考網(wǎng)。 另一方面, 人們也希望通過多機器人間的協(xié)調與合作, 來提高機器人系統(tǒng)在作業(yè)過程中的效率, 進而當機器人工作環(huán)境發(fā)生變化或系統(tǒng)局部發(fā)生故障時, 多機器人之間仍可通過本身具有的協(xié)調與合作關系完成預定的任務。論文參考網(wǎng)。多機器人協(xié)調與合作作為一種新的機器人應用形式日益引起國內(nèi)外學術界的興趣與關注。論文參考網(wǎng)。
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二、現(xiàn)狀

機器人群體協(xié)作系統(tǒng)的應用領域是很廣闊的.具有潛在的巨大的技術市場.如(l)工業(yè)領域:未來自動化生產(chǎn)線中，機器人群體系統(tǒng)可以擔負起人類的作用，如組織物料運輸，生產(chǎn)加工和其它一些復雜的任務.在一些危險環(huán)境或惡劣環(huán)境中可以代替人類自主完成一些復雜作業(yè)。(2)醫(yī)學領域:大量的微機器人進入場道、胃或血管等人體內(nèi)狹窄部位進行校查、發(fā)現(xiàn)和修補病變;(3)軍事領域:使用機器人群體進行偵察、巡邏，排雷等;(4)航天領域:利用機器人群體進行衛(wèi)星和空間站的內(nèi)外維護以及星球探索等。

經(jīng)過二十幾年的發(fā)展，多機器人系統(tǒng)的研究已在理論和實踐方面取得很大進展，并建立了一些多機器人的仿真系統(tǒng)和實驗系統(tǒng).目前，國內(nèi)的多機器人系統(tǒng)的研究剛剛起步.而國外的研究則比較活躍.歐盟設立專門進行多機器人系統(tǒng)研究的做RTHA課題—“用于搬運的多自主機器人系統(tǒng)(multipleautonomousrobotfortransportandhandlingapplieation)“。美國海軍研究部和能源部也對多機器人系統(tǒng)的研究進行了資助。但從總體上講，目前多機器人系統(tǒng)的研究還處于發(fā)展的初期階段，離實用化還有很遠的距離。

三、多機器人系統(tǒng)的主要研究內(nèi)容

目前多機器人領域的研究內(nèi)容主要有控制結構(或體系結構)，通信相沖突的解決等問題。其中，控制結構和通信問題屑于多機器人系統(tǒng)中的高級控制任務，而沖突的解決(包括防止死鎖和避磁及路徑規(guī)劃等問題)則屬于多機器人系統(tǒng)中的低級控制任務。下面我們將對這三方面的研究內(nèi)容進行簡要的介紹:

1、多機器人系統(tǒng)的控制結構

多機器人系統(tǒng)是由大量具有環(huán)境觀察、任務規(guī)劃和操作功能的智能機器人組成。隨著科技的發(fā)展，這些智能機器人的智能、秉性和自主性變得越來越高。為了把這些智能機器人組織起來構成一個復雜系統(tǒng)，就需要一個控制結構?？刂平Y構是描述為實現(xiàn)預定的行為必須如何把這些智能機器人連系到一起的，從而有效地完成某些任務。多智能體的控制結構可分為集中式和分散式，而分散式又分為分層式相分布式，分布式結構中所有的智能體相對于控制是平等的，分層式結構在局部則是集中的。普遍認為分散式結構比集中式結構在可靠性相魯棒性方面具有較高的性能?？刂平Y構的主要研究問題是設計出正確而合理的局部控制方案，以能夠使多機器人系統(tǒng)能高效率地解決給定的問題。
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2、多機器人系統(tǒng)在執(zhí)行某項任務時，為了實現(xiàn)協(xié)調與合作，因此機器人之間或上層控制和下層合作之間的通信是必不可少的。機器人間的通信方式主要有兩種，即直接通信和間接通信。直接通信要求發(fā)送和接收信息時能保持一致性，其最重要特征是通信時發(fā)送者和接收者同時“在線上”，而間接通信不需要發(fā)送和接收信息之間保持一致性。觀察是另一種間接通信方式，它的重點在接收者(觀察者)。盡管不是有意識地交換信息，但是無論信息是通過何種方式獲得的，間接通信總是起作用。一般來講，直接通信存在于有智能的機器人之間，而間接通信存在的范圍就比較廣，可存在于個體和個體通信，個體和群體通信，個體和環(huán)境通信等。通常個體機器人與主控機器人(或控制中心)的信息交互(主要是工作信息和任務分配)通過直接通信實現(xiàn)，這樣減少了其余機器人的網(wǎng)絡負載:而主控機器人通常將機器人群中各機器人的當前位置和狀態(tài)以廣播形式發(fā)出，供個體機器人參考，簡化了發(fā)送方的工作。由于工業(yè)機器人一般位置固定，因此系統(tǒng)中多采取直接通信的方式，通過以太網(wǎng)(Ethemet)等通信網(wǎng)將多臺工業(yè)機器人連接在一起，根據(jù)某種協(xié)議進行有線通信。選擇通信方式的基本要求是保證通信的有效性和實時性。但由于目前通信還存在許多瓶頸問題，如負載量大則通信速度下降等，在應用中直接通信過多會導致系統(tǒng)的動態(tài)性下降等。

3、在多機器人系統(tǒng)中還有一個很重要的問題就是解決系統(tǒng)中的沖突。系統(tǒng)中沖突的形式是多種多樣的，主要有任務沖突、路徑?jīng)_突和空間沖突等。多機器人系統(tǒng)中的沖突很容易造成系統(tǒng)的混亂，嚴重地影響系統(tǒng)的總體性能。解決沖突除了要有合理的控制結構和通信方式外，也需要相應的解決策略。在多機器人系統(tǒng)中，每個機器人都把其他機器人當成障礙物來處理，并通過傳感器探測障礙物的有無。同時機器人也根據(jù)定期接收到的信息來處理傳感器的不確定性，并區(qū)分機器人障礙物和非機器人障礙物，由此選擇不同的處理方法。多機器人系統(tǒng)的沖突解決辦法很多，最直接的方法是采用集中控制器來決定所有機器人的無沖突路徑，但這種方法在實用性方面具有一定的缺陷。另一種方法就是沖突的機器人中有一個做主控，指揮其他機器人以解決沖突問題。另外有學者提出了基于交通規(guī)則的分散式方法，但它適應于結構化的網(wǎng)絡環(huán)境。

四、多機器人系統(tǒng)未來主要研究方向

1、高度自動化的命令接口

目前，盡管機器人群體作為一個人工制造的智能群體，還處在比較初級的階段，但是作為一個復雜系統(tǒng)，已能實實在在地體現(xiàn)人類的智慧和人類社會的形態(tài)。但人們創(chuàng)造機器人的主要目的是利用機器人協(xié)助或代替人類從事不便、危險或無法完成的任務，這就決定了機器人遵從人的指令。因此機器人如何更有效的理解人類的意圖，讓人類更方便、有效的向機器人發(fā)號施令，將是未來很重要的一個研究方向。

2、機器人整體模型

機器人實際上是仿生學的產(chǎn)物。作為一個參與群體活動的個體，如何對其能力進行刻畫，也就是如何對機器人進行形式化描述，定義機器人整體模型，是評價和組成一個機器人系統(tǒng)的必要手段。

3、機器人社會學

機器人根據(jù)作用的不同存在很多不同的種類，各類具有自主能力的機器人群，在執(zhí)行任務時將會是一個較為復雜的機器人社會。在某些無人參與的場合，這些機器人群體的協(xié)同工作，實際上形成了一個短暫的社會活動。如何使這個社會正常有序、經(jīng)濟有效的運行，如何使不同類型的機器人構成合理的運行組織，并如何使受到破壞的組織迅速恢復，這將是機器人社會學研究的內(nèi)容。而對于人機混合活動的人機社會學更是亟待深入研究發(fā)展的方向。

4、機器人群體活動的評價方法和準則

在群體機器人系統(tǒng)中，最集中和關鍵的問題表現(xiàn)在群體機器人系統(tǒng)的體系結構以及相應的協(xié)調和機制上。因此，如何定義和評價機器人群體的活動和準則，是群體機器人系統(tǒng)面臨和需要解決的首要問題。
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5、結論

可以預見群體機器人系統(tǒng)的應用將會對社會帶來巨大變革，能極大地提高人們的生活質量以及工農(nóng)業(yè)和國防現(xiàn)代化程度。目前對于群體機器人系統(tǒng)的研究還處于初級階段，有許多方面的問題還有待于更深入的研究，這是一項富有挑戰(zhàn)性的工作，在理論上、技術實現(xiàn)上都需要我們做更多的工作。