產(chǎn)品詳情
產(chǎn)品及部件技術(shù)性能指標(biāo)
主要技術(shù)指標(biāo)及部件性能指標(biāo)
2.1 機(jī)器人碼垛機(jī)：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機(jī)械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時(shí)。
2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設(shè)定、存儲(chǔ)；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護(hù)及連鎖停機(jī)功能；
2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號(hào)鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強(qiáng)，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質(zhì)），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)方輥選用不銹鋼304材質(zhì)。各輸送機(jī)料袋擋板選用不銹鋼304材質(zhì)，輸送機(jī)主動(dòng)輪從動(dòng)輪選用不銹鋼304材質(zhì)。關(guān)鍵連接點(diǎn)，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質(zhì)。托盤底座材質(zhì)采用碳鋼，表面防腐效果好。
2.4機(jī)械手抓手選用單抓手，材質(zhì)選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。
2.5 現(xiàn)場(chǎng)電纜橋架選用玻璃鋼材質(zhì)或其他抗腐蝕性較強(qiáng)材質(zhì)。
2.6電氣防護(hù)均優(yōu)于所要求等級(jí)：電機(jī)為IP54 現(xiàn)場(chǎng)儀表及傳感器IP65 控制柜及操作盤IP54。
2.7 設(shè)備表面防護(hù)：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um
2.8光電開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、按鈕開(kāi)關(guān)、指示燈、選擇開(kāi)關(guān)、空氣開(kāi)關(guān)、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動(dòng)調(diào)速閥選用亞德客品牌。
2.9 川崎CP180L碼垛機(jī)器人系統(tǒng)介紹
川崎CP180L碼垛機(jī)器人全自動(dòng)碼垛單元由主機(jī)德國(guó)庫(kù)卡公司生產(chǎn)的機(jī)器人主機(jī)及賣方自產(chǎn)的倒袋輸送機(jī)、整形壓平輸送機(jī)、過(guò)渡輸送機(jī)、機(jī)械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場(chǎng)無(wú)須人工操作。整套碼垛機(jī)實(shí)現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，操作工人也可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需要選擇手動(dòng)操作，對(duì)整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術(shù)性能特點(diǎn)如下：
- 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
- 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
- 正常速度： 800包/小時(shí)（速度：1000包/小時(shí)）；
- 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,
其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進(jìn)袋過(guò)渡輸送、進(jìn)袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）
- 整套系統(tǒng)氣耗約：35標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）,
其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)氣耗：30標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）；其他單元設(shè)備氣耗：≤4標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）
- 推薦托盤尺寸：1400mm長(zhǎng)×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長(zhǎng)×1100mm寬×150～160mm高；
- 托盤材質(zhì)：木制、鋼制、塑料或其他復(fù)合材料（具體結(jié)構(gòu)和材質(zhì)由用戶提供）；
- 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場(chǎng)所需碼垛模式；
- 3.0ZX-D-800倒袋機(jī)輸送機(jī)
- 自動(dòng)倒袋整形機(jī)包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機(jī)上運(yùn)行。
- 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.1ZX-S-800-2過(guò)渡輸送機(jī)
- 將倒袋機(jī)輸送來(lái)的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過(guò)渡有利于口袋姿態(tài)調(diào)整。
- 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機(jī)
- 本單元為方輥震打輸送機(jī)，當(dāng)口袋輸送至本單元以后，會(huì)在方棍震動(dòng)的作用下使其內(nèi)部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
- 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機(jī)
- 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機(jī)器人抓取碼放
- 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kWX2
3.2產(chǎn)品特征及系統(tǒng)操控的相關(guān)說(shuō)明
3.1.1川崎CP180L機(jī)器人的組成
由機(jī)器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成
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川崎CP180L技術(shù)參數(shù) |
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負(fù)載(指機(jī)器人最前端P點(diǎn)負(fù)載） |
180公斤 |
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手臂/第1軸轉(zhuǎn)盤負(fù)載 |
50/180公斤 |
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運(yùn)動(dòng)軸數(shù) |
5 |
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安裝位置 |
地面/架空 |
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重復(fù)精度 |
+/-0.06mm |
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控制器 |
CP-180 |
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自重 |
1093公斤 |
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作業(yè)半徑 |
3150mm |
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每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù) |
運(yùn)動(dòng)范圍 |
運(yùn)動(dòng)速度 |
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軸1 |
+/-185° |
105°/s |
|
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軸2 |
-5°/ -140° |
107°/s |
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軸3 |
-0°/+155° |
114°/s |
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軸4 |
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軸5 |
|
242°/s |
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軸6 |
+/-350° |
242°/s |
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（2）川崎CP-180性能參數(shù)
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處理器 |
川崎(工業(yè))PC |
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操作系統(tǒng) |
微軟WINDOWS XP |
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編程及控制 |
川崎SmartPAD |
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設(shè)計(jì)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn) |
DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, |
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DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1 |
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保護(hù)等級(jí) |
IP54 |
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工作環(huán)境溫度 |
0°-45° (如果工作環(huán)境溫度超過(guò)45°，需加冷卻設(shè)備) |
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控制軸數(shù) |
8個(gè) |
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自重 |
150公斤 |
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輸入電源 |
3x400V-10%∽3x480V+10% , 49-61赫茲 |
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負(fù)載功率 |
7-14KVA |
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保護(hù)熔斷器 |
32A， 3只 （慢熔型） |
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與外圍設(shè)備通訊接口 |
Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet |
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至機(jī)器人電纜總成 |
7米(可加長(zhǎng)到 15米, 或 25、35、50米) |
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噪音等級(jí) |
(根據(jù)DIN 45635-1) 50-67dB |
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3.2.3. 機(jī)器人編程控制器SmartPAD
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性能參數(shù) |
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尺寸（長(zhǎng)x高x厚）：330x260x80mm |
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保護(hù)等級(jí)：IP54 |
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觸摸彩色顯示屏，8.4英寸 |
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清晰度：600x800像素 |
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6D空間鼠標(biāo)，使示教動(dòng)作容易操作 |
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4種工作模式切換旋鈕，方便操作與安全 |
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3位人體學(xué)始能開(kāi)關(guān) |
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標(biāo)準(zhǔn)控制電纜為10米，可擴(kuò)展到15/25/30米 |
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|
開(kāi)始/停止/緊急停止按鈕 |
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USB數(shù)據(jù)存儲(chǔ) |
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重量：1.1KG |
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產(chǎn)品及部件技術(shù)性能指標(biāo)
主要技術(shù)指標(biāo)及部件性能指標(biāo)
2.1 機(jī)器人碼垛機(jī)：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機(jī)械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時(shí)。
2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設(shè)定、存儲(chǔ)；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護(hù)及連鎖停機(jī)功能；
2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號(hào)鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強(qiáng)，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質(zhì)），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)方輥選用不銹鋼304材質(zhì)。各輸送機(jī)料袋擋板選用不銹鋼304材質(zhì)，輸送機(jī)主動(dòng)輪從動(dòng)輪選用不銹鋼304材質(zhì)。關(guān)鍵連接點(diǎn)，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質(zhì)。托盤底座材質(zhì)采用碳鋼，表面防腐效果好。
2.4機(jī)械手抓手選用單抓手，材質(zhì)選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。
2.5 現(xiàn)場(chǎng)電纜橋架選用玻璃鋼材質(zhì)或其他抗腐蝕性較強(qiáng)材質(zhì)。
2.6電氣防護(hù)均優(yōu)于所要求等級(jí)：電機(jī)為IP54 現(xiàn)場(chǎng)儀表及傳感器IP65 控制柜及操作盤IP54。
2.7 設(shè)備表面防護(hù)：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um
2.8光電開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、按鈕開(kāi)關(guān)、指示燈、選擇開(kāi)關(guān)、空氣開(kāi)關(guān)、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動(dòng)調(diào)速閥選用亞德客品牌。
2.9 川崎CP180L碼垛機(jī)器人系統(tǒng)介紹
川崎CP180L碼垛機(jī)器人全自動(dòng)碼垛單元由主機(jī)德國(guó)庫(kù)卡公司生產(chǎn)的機(jī)器人主機(jī)及賣方自產(chǎn)的倒袋輸送機(jī)、整形壓平輸送機(jī)、過(guò)渡輸送機(jī)、機(jī)械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場(chǎng)無(wú)須人工操作。整套碼垛機(jī)實(shí)現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，操作工人也可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需要選擇手動(dòng)操作，對(duì)整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術(shù)性能特點(diǎn)如下：
- 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
- 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
- 正常速度： 800包/小時(shí)（速度：1000包/小時(shí)）；
- 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,
其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進(jìn)袋過(guò)渡輸送、進(jìn)袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）
- 整套系統(tǒng)氣耗約：35標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）,
其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)氣耗：30標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）；其他單元設(shè)備氣耗：≤4標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）
- 推薦托盤尺寸：1400mm長(zhǎng)×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長(zhǎng)×1100mm寬×150～160mm高；
- 托盤材質(zhì)：木制、鋼制、塑料或其他復(fù)合材料（具體結(jié)構(gòu)和材質(zhì)由用戶提供）；
- 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場(chǎng)所需碼垛模式；
- 3.0ZX-D-800倒袋機(jī)輸送機(jī)
- 自動(dòng)倒袋整形機(jī)包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機(jī)上運(yùn)行。
- 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.1ZX-S-800-2過(guò)渡輸送機(jī)
- 將倒袋機(jī)輸送來(lái)的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過(guò)渡有利于口袋姿態(tài)調(diào)整。
- 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機(jī)
- 本單元為方輥震打輸送機(jī)，當(dāng)口袋輸送至本單元以后，會(huì)在方棍震動(dòng)的作用下使其內(nèi)部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
- 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機(jī)
- 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機(jī)器人抓取碼放
- 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kWX2
3.2產(chǎn)品特征及系統(tǒng)操控的相關(guān)說(shuō)明
3.1.1川崎CP180L機(jī)器人的組成
由機(jī)器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成
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川崎CP180L技術(shù)參數(shù) |
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負(fù)載(指機(jī)器人最前端P點(diǎn)負(fù)載） |
180公斤 |
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手臂/第1軸轉(zhuǎn)盤負(fù)載 |
50/180公斤 |
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運(yùn)動(dòng)軸數(shù) |
5 |
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安裝位置 |
地面/架空 |
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重復(fù)精度 |
+/-0.06mm |
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控制器 |
CP-180 |
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自重 |
1093公斤 |
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作業(yè)半徑 |
3150mm |
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每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù) |
運(yùn)動(dòng)范圍 |
運(yùn)動(dòng)速度 |
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軸1 |
+/-185° |
105°/s |
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軸2 |
-5°/ -140° |
107°/s |
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軸3 |
-0°/+155° |
114°/s |
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軸4 |
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軸5 |
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242°/s |
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軸6 |
+/-350° |
242°/s |
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（2）川崎CP-180性能參數(shù)
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處理器 |
川崎(工業(yè))PC |
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操作系統(tǒng) |
微軟WINDOWS XP |
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編程及控制 |
川崎SmartPAD |
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設(shè)計(jì)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn) |
DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, |
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DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1 |
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保護(hù)等級(jí) |
IP54 |
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工作環(huán)境溫度 |
0°-45° (如果工作環(huán)境溫度超過(guò)45°，需加冷卻設(shè)備) |
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控制軸數(shù) |
8個(gè) |
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自重 |
150公斤 |
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輸入電源 |
3x400V-10%∽3x480V+10% , 49-61赫茲 |
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負(fù)載功率 |
7-14KVA |
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保護(hù)熔斷器 |
32A， 3只 （慢熔型） |
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與外圍設(shè)備通訊接口 |
Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet |
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至機(jī)器人電纜總成 |
7米(可加長(zhǎng)到 15米, 或 25、35、50米) |
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噪音等級(jí) |
(根據(jù)DIN 45635-1) 50-67dB |
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3.2.3. 機(jī)器人編程控制器SmartPAD
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性能參數(shù) |
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尺寸（長(zhǎng)x高x厚）：330x260x80mm |
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保護(hù)等級(jí)：IP54 |
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觸摸彩色顯示屏，8.4英寸 |
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清晰度：600x800像素 |
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6D空間鼠標(biāo)，使示教動(dòng)作容易操作 |
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4種工作模式切換旋鈕，方便操作與安全 |
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3位人體學(xué)始能開(kāi)關(guān) |
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標(biāo)準(zhǔn)控制電纜為10米，可擴(kuò)展到15/25/30米 |
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開(kāi)始/停止/緊急停止按鈕 |
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USB數(shù)據(jù)存儲(chǔ) |
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重量：1.1KG |
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產(chǎn)品及部件技術(shù)性能指標(biāo)
主要技術(shù)指標(biāo)及部件性能指標(biāo)
2.1 機(jī)器人碼垛機(jī)：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機(jī)械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時(shí)。
2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設(shè)定、存儲(chǔ)；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護(hù)及連鎖停機(jī)功能；
2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號(hào)鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強(qiáng)，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質(zhì)），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)方輥選用不銹鋼304材質(zhì)。各輸送機(jī)料袋擋板選用不銹鋼304材質(zhì)，輸送機(jī)主動(dòng)輪從動(dòng)輪選用不銹鋼304材質(zhì)。關(guān)鍵連接點(diǎn)，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質(zhì)。托盤底座材質(zhì)采用碳鋼，表面防腐效果好。
2.4機(jī)械手抓手選用單抓手，材質(zhì)選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。
2.5 現(xiàn)場(chǎng)電纜橋架選用玻璃鋼材質(zhì)或其他抗腐蝕性較強(qiáng)材質(zhì)。
2.6電氣防護(hù)均優(yōu)于所要求等級(jí)：電機(jī)為IP54 現(xiàn)場(chǎng)儀表及傳感器IP65 控制柜及操作盤IP54。
2.7 設(shè)備表面防護(hù)：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um
2.8光電開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、按鈕開(kāi)關(guān)、指示燈、選擇開(kāi)關(guān)、空氣開(kāi)關(guān)、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動(dòng)調(diào)速閥選用亞德客品牌。
2.9 川崎CP180L碼垛機(jī)器人系統(tǒng)介紹
川崎CP180L碼垛機(jī)器人全自動(dòng)碼垛單元由主機(jī)德國(guó)庫(kù)卡公司生產(chǎn)的機(jī)器人主機(jī)及賣方自產(chǎn)的倒袋輸送機(jī)、整形壓平輸送機(jī)、過(guò)渡輸送機(jī)、機(jī)械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場(chǎng)無(wú)須人工操作。整套碼垛機(jī)實(shí)現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，操作工人也可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需要選擇手動(dòng)操作，對(duì)整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術(shù)性能特點(diǎn)如下：
- 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
- 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
- 正常速度： 800包/小時(shí)（速度：1000包/小時(shí)）；
- 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,
其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進(jìn)袋過(guò)渡輸送、進(jìn)袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）
- 整套系統(tǒng)氣耗約：35標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）,
其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)氣耗：30標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）；其他單元設(shè)備氣耗：≤4標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）
- 推薦托盤尺寸：1400mm長(zhǎng)×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長(zhǎng)×1100mm寬×150～160mm高；
- 托盤材質(zhì)：木制、鋼制、塑料或其他復(fù)合材料（具體結(jié)構(gòu)和材質(zhì)由用戶提供）；
- 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場(chǎng)所需碼垛模式；
- 3.0ZX-D-800倒袋機(jī)輸送機(jī)
- 自動(dòng)倒袋整形機(jī)包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機(jī)上運(yùn)行。
- 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.1ZX-S-800-2過(guò)渡輸送機(jī)
- 將倒袋機(jī)輸送來(lái)的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過(guò)渡有利于口袋姿態(tài)調(diào)整。
- 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機(jī)
- 本單元為方輥震打輸送機(jī)，當(dāng)口袋輸送至本單元以后，會(huì)在方棍震動(dòng)的作用下使其內(nèi)部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
- 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機(jī)
- 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機(jī)器人抓取碼放
- 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kWX2
3.2產(chǎn)品特征及系統(tǒng)操控的相關(guān)說(shuō)明
3.1.1川崎CP180L機(jī)器人的組成
由機(jī)器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成
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川崎CP180L技術(shù)參數(shù) |
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負(fù)載(指機(jī)器人最前端P點(diǎn)負(fù)載） |
180公斤 |
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手臂/第1軸轉(zhuǎn)盤負(fù)載 |
50/180公斤 |
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運(yùn)動(dòng)軸數(shù) |
5 |
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安裝位置 |
地面/架空 |
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|
重復(fù)精度 |
+/-0.06mm |
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控制器 |
CP-180 |
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自重 |
1093公斤 |
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作業(yè)半徑 |
3150mm |
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||
|
每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù) |
運(yùn)動(dòng)范圍 |
運(yùn)動(dòng)速度 |
|
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軸1 |
+/-185° |
105°/s |
|
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軸2 |
-5°/ -140° |
107°/s |
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|
軸3 |
-0°/+155° |
114°/s |
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軸4 |
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軸5 |
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242°/s |
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軸6 |
+/-350° |
242°/s |
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（2）川崎CP-180性能參數(shù)
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處理器 |
川崎(工業(yè))PC |
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操作系統(tǒng) |
微軟WINDOWS XP |
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編程及控制 |
川崎SmartPAD |
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設(shè)計(jì)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn) |
DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, |
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|
DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1 |
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|
保護(hù)等級(jí) |
IP54 |
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工作環(huán)境溫度 |
0°-45° (如果工作環(huán)境溫度超過(guò)45°，需加冷卻設(shè)備) |
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控制軸數(shù) |
8個(gè) |
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自重 |
150公斤 |
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輸入電源 |
3x400V-10%∽3x480V+10% , 49-61赫茲 |
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負(fù)載功率 |
7-14KVA |
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保護(hù)熔斷器 |
32A， 3只 （慢熔型） |
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與外圍設(shè)備通訊接口 |
Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet |
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至機(jī)器人電纜總成 |
7米(可加長(zhǎng)到 15米, 或 25、35、50米) |
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噪音等級(jí) |
(根據(jù)DIN 45635-1) 50-67dB |
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3.2.3. 機(jī)器人編程控制器SmartPAD
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性能參數(shù) |
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尺寸（長(zhǎng)x高x厚）：330x260x80mm |
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保護(hù)等級(jí)：IP54 |
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觸摸彩色顯示屏，8.4英寸 |
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清晰度：600x800像素 |
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6D空間鼠標(biāo)，使示教動(dòng)作容易操作 |
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4種工作模式切換旋鈕，方便操作與安全 |
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3位人體學(xué)始能開(kāi)關(guān) |
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標(biāo)準(zhǔn)控制電纜為10米，可擴(kuò)展到15/25/30米 |
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|
開(kāi)始/停止/緊急停止按鈕 |
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USB數(shù)據(jù)存儲(chǔ) |
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重量：1.1KG |
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產(chǎn)品及部件技術(shù)性能指標(biāo)
主要技術(shù)指標(biāo)及部件性能指標(biāo)
2.1 機(jī)器人碼垛機(jī)：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機(jī)械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時(shí)。
2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設(shè)定、存儲(chǔ)；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護(hù)及連鎖停機(jī)功能；
2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號(hào)鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強(qiáng)，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質(zhì)），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)方輥選用不銹鋼304材質(zhì)。各輸送機(jī)料袋擋板選用不銹鋼304材質(zhì)，輸送機(jī)主動(dòng)輪從動(dòng)輪選用不銹鋼304材質(zhì)。關(guān)鍵連接點(diǎn)，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質(zhì)。托盤底座材質(zhì)采用碳鋼，表面防腐效果好。
2.4機(jī)械手抓手選用單抓手，材質(zhì)選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。
2.5 現(xiàn)場(chǎng)電纜橋架選用玻璃鋼材質(zhì)或其他抗腐蝕性較強(qiáng)材質(zhì)。
2.6電氣防護(hù)均優(yōu)于所要求等級(jí)：電機(jī)為IP54 現(xiàn)場(chǎng)儀表及傳感器IP65 控制柜及操作盤IP54。
2.7 設(shè)備表面防護(hù)：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um
2.8光電開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、按鈕開(kāi)關(guān)、指示燈、選擇開(kāi)關(guān)、空氣開(kāi)關(guān)、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動(dòng)調(diào)速閥選用亞德客品牌。
2.9 川崎CP180L碼垛機(jī)器人系統(tǒng)介紹
川崎CP180L碼垛機(jī)器人全自動(dòng)碼垛單元由主機(jī)德國(guó)庫(kù)卡公司生產(chǎn)的機(jī)器人主機(jī)及賣方自產(chǎn)的倒袋輸送機(jī)、整形壓平輸送機(jī)、過(guò)渡輸送機(jī)、機(jī)械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場(chǎng)無(wú)須人工操作。整套碼垛機(jī)實(shí)現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，操作工人也可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需要選擇手動(dòng)操作，對(duì)整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術(shù)性能特點(diǎn)如下：
- 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
- 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
- 正常速度： 800包/小時(shí)（速度：1000包/小時(shí)）；
- 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,
其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進(jìn)袋過(guò)渡輸送、進(jìn)袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）
- 整套系統(tǒng)氣耗約：35標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）,
其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)氣耗：30標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）；其他單元設(shè)備氣耗：≤4標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）
- 推薦托盤尺寸：1400mm長(zhǎng)×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長(zhǎng)×1100mm寬×150～160mm高；
- 托盤材質(zhì)：木制、鋼制、塑料或其他復(fù)合材料（具體結(jié)構(gòu)和材質(zhì)由用戶提供）；
- 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場(chǎng)所需碼垛模式；
- 3.0ZX-D-800倒袋機(jī)輸送機(jī)
- 自動(dòng)倒袋整形機(jī)包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機(jī)上運(yùn)行。
- 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.1ZX-S-800-2過(guò)渡輸送機(jī)
- 將倒袋機(jī)輸送來(lái)的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過(guò)渡有利于口袋姿態(tài)調(diào)整。
- 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機(jī)
- 本單元為方輥震打輸送機(jī)，當(dāng)口袋輸送至本單元以后，會(huì)在方棍震動(dòng)的作用下使其內(nèi)部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
- 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機(jī)
- 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機(jī)器人抓取碼放
- 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kWX2
3.2產(chǎn)品特征及系統(tǒng)操控的相關(guān)說(shuō)明
3.1.1川崎CP180L機(jī)器人的組成
由機(jī)器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成
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川崎CP180L技術(shù)參數(shù) |
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負(fù)載(指機(jī)器人最前端P點(diǎn)負(fù)載） |
180公斤 |
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手臂/第1軸轉(zhuǎn)盤負(fù)載 |
50/180公斤 |
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運(yùn)動(dòng)軸數(shù) |
5 |
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安裝位置 |
地面/架空 |
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重復(fù)精度 |
+/-0.06mm |
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控制器 |
CP-180 |
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自重 |
1093公斤 |
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作業(yè)半徑 |
3150mm |
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每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù) |
運(yùn)動(dòng)范圍 |
運(yùn)動(dòng)速度 |
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軸1 |
+/-185° |
105°/s |
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軸2 |
-5°/ -140° |
107°/s |
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軸3 |
-0°/+155° |
114°/s |
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軸4 |
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軸5 |
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242°/s |
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軸6 |
+/-350° |
242°/s |
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（2）川崎CP-180性能參數(shù)
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處理器 |
川崎(工業(yè))PC |
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操作系統(tǒng) |
微軟WINDOWS XP |
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編程及控制 |
川崎SmartPAD |
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設(shè)計(jì)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn) |
DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, |
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DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1 |
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保護(hù)等級(jí) |
IP54 |
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工作環(huán)境溫度 |
0°-45° (如果工作環(huán)境溫度超過(guò)45°，需加冷卻設(shè)備) |
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控制軸數(shù) |
8個(gè) |
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自重 |
150公斤 |
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輸入電源 |
3x400V-10%∽3x480V+10% , 49-61赫茲 |
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負(fù)載功率 |
7-14KVA |
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保護(hù)熔斷器 |
32A， 3只 （慢熔型） |
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與外圍設(shè)備通訊接口 |
Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet |
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至機(jī)器人電纜總成 |
7米(可加長(zhǎng)到 15米, 或 25、35、50米) |
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噪音等級(jí) |
(根據(jù)DIN 45635-1) 50-67dB |
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3.2.3. 機(jī)器人編程控制器SmartPAD
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性能參數(shù) |
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尺寸（長(zhǎng)x高x厚）：330x260x80mm |
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保護(hù)等級(jí)：IP54 |
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觸摸彩色顯示屏，8.4英寸 |
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清晰度：600x800像素 |
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6D空間鼠標(biāo)，使示教動(dòng)作容易操作 |
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4種工作模式切換旋鈕，方便操作與安全 |
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3位人體學(xué)始能開(kāi)關(guān) |
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標(biāo)準(zhǔn)控制電纜為10米，可擴(kuò)展到15/25/30米 |
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開(kāi)始/停止/緊急停止按鈕 |
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USB數(shù)據(jù)存儲(chǔ) |
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重量：1.1KG |
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產(chǎn)品及部件技術(shù)性能指標(biāo)
主要技術(shù)指標(biāo)及部件性能指標(biāo)
2.1 機(jī)器人碼垛機(jī)：垛型為2＋3編組，5袋/層，8層/垛。碼垛形式為固定托盤，機(jī)械手兩邊碼垛；單套碼垛能力為700-800包/小時(shí)。
2.2 控制單元：（1）帶觸摸屏的控制器，采用中文漢化操作系統(tǒng)；（2）方便設(shè)定、存儲(chǔ)；（3）故障診斷及顯示功能，并有完善的故障保護(hù)及連鎖停機(jī)功能；
2.3 輸送系統(tǒng)支架采用C型45號(hào)鋼，注意防腐。托輥抗腐蝕性強(qiáng)，密封好（可用尼龍托輥或不銹鋼304材質(zhì)），皮帶耐油、耐酸、耐腐蝕、防滑。輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)方輥選用不銹鋼304材質(zhì)。各輸送機(jī)料袋擋板選用不銹鋼304材質(zhì)，輸送機(jī)主動(dòng)輪從動(dòng)輪選用不銹鋼304材質(zhì)。關(guān)鍵連接點(diǎn)，接觸包裝袋部件及固定螺栓均選用不銹鋼材質(zhì)。托盤底座材質(zhì)采用碳鋼，表面防腐效果好。
2.4機(jī)械手抓手選用單抓手，材質(zhì)選用尼龍，雙壓帶氣缸防滑性好。
2.5 現(xiàn)場(chǎng)電纜橋架選用玻璃鋼材質(zhì)或其他抗腐蝕性較強(qiáng)材質(zhì)。
2.6電氣防護(hù)均優(yōu)于所要求等級(jí)：電機(jī)為IP54 現(xiàn)場(chǎng)儀表及傳感器IP65 控制柜及操作盤IP54。
2.7 設(shè)備表面防護(hù)：靜電塑料噴涂，涂層厚度80-90um
2.8光電開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、按鈕開(kāi)關(guān)、指示燈、選擇開(kāi)關(guān)、空氣開(kāi)關(guān)、交流接觸器、小型斷路器等可選用西門子、施耐德、圖爾克等品牌，電磁閥、氣缸、氣動(dòng)調(diào)速閥選用亞德客品牌。
2.9 川崎CP180L碼垛機(jī)器人系統(tǒng)介紹
川崎CP180L碼垛機(jī)器人全自動(dòng)碼垛單元由主機(jī)德國(guó)庫(kù)卡公司生產(chǎn)的機(jī)器人主機(jī)及賣方自產(chǎn)的倒袋輸送機(jī)、整形壓平輸送機(jī)、過(guò)渡輸送機(jī)、機(jī)械手抓手、抓取輥道、電氣控制柜組成。；現(xiàn)場(chǎng)無(wú)須人工操作。整套碼垛機(jī)實(shí)現(xiàn)模塊化控制，在控制面盤上裝有觸摸屏，能直觀地顯示碼垛機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，操作工人也可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需要選擇手動(dòng)操作，對(duì)整套系統(tǒng)的使用不存在任何影響。其主要技術(shù)性能特點(diǎn)如下：
- 碼垛高度：2500㎜（包括托盤高度）；
- 碼垛重量：2500㎏（包括托盤重量）；
- 正常速度： 800包/小時(shí)（速度：1000包/小時(shí)）；
- 整套系統(tǒng)電耗約：8kW,
其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)電耗：4kW（380V，50Hz，三相四線制）；進(jìn)袋過(guò)渡輸送、進(jìn)袋輸送、電耗：共約4kW（380V，50Hz，三相四線制）
- 整套系統(tǒng)氣耗約：35標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）,
其中機(jī)械手碼垛機(jī)主機(jī)氣耗：30標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）；其他單元設(shè)備氣耗：≤4標(biāo)立/小時(shí)（0.5-0.7MPa）
- 推薦托盤尺寸：1400mm長(zhǎng)×1200mm寬×150～160mm高或1200mm長(zhǎng)×1100mm寬×150～160mm高；
- 托盤材質(zhì)：木制、鋼制、塑料或其他復(fù)合材料（具體結(jié)構(gòu)和材質(zhì)由用戶提供）；
- 碼垛模式：“2+3”、“2×3”或其他現(xiàn)場(chǎng)所需碼垛模式；
- 3.0ZX-D-800倒袋機(jī)輸送機(jī)
- 自動(dòng)倒袋整形機(jī)包括倒袋裝置與推放氣缸；折邊縫合完畢的包裝袋直立地輸送至此單元，由倒袋裝置放倒成與輸送方向一致，包裝袋平躺在輸送機(jī)上運(yùn)行。
- 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.1ZX-S-800-2過(guò)渡輸送機(jī)
- 將倒袋機(jī)輸送來(lái)的口袋輸送至下一單元，主要用于平穩(wěn)過(guò)渡有利于口袋姿態(tài)調(diào)整。
- 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.2ZX-Z-800方輥震平輸送機(jī)
- 本單元為方輥震打輸送機(jī)，當(dāng)口袋輸送至本單元以后，會(huì)在方棍震動(dòng)的作用下使其內(nèi)部物料均勻分布，有利于下一環(huán)節(jié)壓平碼垛。
- 機(jī)身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kW
- 3.3 ZX-Y-800壓平整形輸送機(jī)
- 本單元主要將口袋壓平整形處理，使外觀整潔美觀，便于碼垛機(jī)器人抓取碼放
- 機(jī)身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 輸送電機(jī)：75kWX2
3.2產(chǎn)品特征及系統(tǒng)操控的相關(guān)說(shuō)明
3.1.1川崎CP180L機(jī)器人的組成
由機(jī)器人本體、電纜總成、控制器、編程控制器四大部件組成
