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相反地，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)很多又恰好是串聯(lián)機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)。日本HD運(yùn)動(dòng)模擬器諧波SHD-20-100-2SH它們之間的這種關(guān)系，有的學(xué)者將其稱為串聯(lián)并聯(lián)間的“對(duì)偶”關(guān)系，并以這種“對(duì)偶”關(guān)系為切入點(diǎn)，來進(jìn)一步的深入研究串聯(lián)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)
隨著近幾年并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究熱潮，日本HD運(yùn)動(dòng)模擬器諧波SHD-20-100-2SH針對(duì)其各方面特性的研究也隨之展開。當(dāng)前，國內(nèi)外關(guān)于并聯(lián)機(jī)械手的研究主要集中在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)理論、運(yùn)動(dòng)學(xué)求解與分析、動(dòng)力學(xué)建模、運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定、控制策略研究等方面。并聯(lián)機(jī)械手的性能從根本上取決于其機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。至今為止，國內(nèi)外已經(jīng)研究出多種對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合研究的方法，主要有群論方法、圖論方法、單開鏈法以及螺旋理論。
隨著并聯(lián)機(jī)械手研究的一步步發(fā)展與深入，其應(yīng)日本HD運(yùn)動(dòng)模擬器諧波SHD-20-100-2SH用領(lǐng)域也延伸到人類生產(chǎn)與生活的各個(gè)方面，越來越廣泛，目前其主要應(yīng)用集中在以下兩個(gè)方面。 在運(yùn)動(dòng)模擬器方面，早在 1928 年，Gwinnett 就設(shè)計(jì)了采用球形并聯(lián)機(jī)構(gòu)的娛樂裝置
