產(chǎn)品詳情
毫米麥克納姆輪_重型麥克納姆輪現(xiàn)貨報(bào)價(jià)_升降機(jī)專(zhuān)用全向輪
麥克納姆輪是在中心輪圓周方向又布置了一圈獨(dú)立的、傾斜角度（45°）的行星輪，這些成角度的行星輪把中心輪的前進(jìn)速度分解成X和Y兩個(gè)方向，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)及橫行。麥克納姆輪圓周方向布置的周向輪不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，受力類(lèi)似斜齒輪的齒。
有4個(gè)這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，是很成功的一種全方位輪。
什么是麥克納姆輪?
它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證了這個(gè)平臺(tái)在最終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，小滾子的母線(xiàn)很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小滾子的包絡(luò)線(xiàn)為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。而不改變機(jī)輪自身的方向。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個(gè)這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能。
麥克納姆輪行走轉(zhuǎn)向原理
機(jī)器人可以像四個(gè)普通車(chē)輪一樣前進(jìn)，后退和旋轉(zhuǎn)。當(dāng)一側(cè)的車(chē)輪以相反的方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，向前和向前旋轉(zhuǎn)向后向量抵消，而兩個(gè)橫向向量加起來(lái)。 我們將力量分成兩個(gè)向量，一個(gè)向前/向后和一個(gè)右/左。 與之相反另外兩個(gè)輪子導(dǎo)致四個(gè)增加的側(cè)向矢量。四個(gè)麥克納姆輪分別連接到電機(jī)上以進(jìn)行獨(dú)立控制。 機(jī)器人可以像四個(gè)普通車(chē)輪一樣前進(jìn)，后退和旋轉(zhuǎn)。滾子的配置在45°還允許機(jī)器人在任何方向上橫向移動(dòng)并通過(guò)它們的組合（即使在旋轉(zhuǎn)?。?。
麥克納姆輪缺點(diǎn)
麥克納姆輪受力和行走方向不平行，必然導(dǎo)致垂直方向受力，輪子和地面產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)，對(duì)輪子表面磨損嚴(yán)重。
