產(chǎn)品詳情
湖南 長沙 西門子 6ES7214-2AS23-0XB8 技術參考
PTO向?qū)б浦?
S7-200 PTO向?qū)б浦仓?S7-200 SMART 運動控制,移植時需要在 S7-200 SMART 中重新運行運動控制向?qū)Ь幊獭?
S7-200 SMART 運動控制向?qū)У臏y量系統(tǒng)選擇相對脈沖,如圖1所示:
圖1. 選擇測量系統(tǒng)
S7-200 SMART 運動控制向?qū)У姆较蚩刂聘鶕?jù)實際情況可以選擇“單相(1個輸出)”或者“單相(2個輸出)”,“單相(2個輸出)”有方向控制,如圖2所示:
圖2. 選擇方向控制
CTRL 指令移植
PTOx_CTRL 指令由 AXISx_CTRL 指令替換,如圖3所示:
圖3. CTRL指令移植
1、I_STOP參數(shù),在S7-200 SMART運動控制向?qū)е懈鶕?jù)實際情況啟用LMT+(正限位)、LMT-(負限位)、STP(停止點)DI點,選擇響應為“立即停止”,如圖4所示。如果立即停止為內(nèi)部變量,可以將該內(nèi)部變量通過DO點控制DI點實現(xiàn)。
圖4. 立即停止
2、D_STOP參數(shù),在S7-200 SMART運動控制向?qū)е懈鶕?jù)實際情況啟用LMT+(正限位)、LMT-(負限位)、STP(停止點)DI點,選擇響應為“減速停止”,如圖5所示。如果減速停止為內(nèi)部變量,可以使用MOD_EN參數(shù)替換。
圖5. 減速停止
MAN 指令移植
PTOx_MAN 指令由 AXISx_MAN 指令替換,如圖6所示:
圖6. MAN指令移植
1、同一時刻僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N中的一個命令;
2、如果改變方向需先改變Dir參數(shù)再啟用RUN,Dir=0時為正向。
RUN 指令移植
PTOx_RUN指令由AXISx_RUN指令替換,如圖7所示:
圖7. RUN指令移植
1、S7-200最多25個包絡,每個包絡最多29步,S7-200 SMART 最多32個包絡,每個包絡最多16步;
2、S7-200包絡定義為“單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)”且使用PTOx_ADV指令后繼續(xù)發(fā)送指定脈沖停止功能,在S7-200 SMART 可以使用RPS輸入點停止,可以通過DO點控制RPS輸入點實現(xiàn),如圖8所示:
圖8. PTOx_ADV 功能移植
LDPOS 指令移植
PTOx_LDPOS 指令由 AXISx_LDPOS 指令替換,如圖9所示:
圖9. PTOx_LDPOS 指令移植
MAP庫移植
S7-200 MAP 庫移植至 S7-200 SMART 運動控制,移植時需要在 S7-200 SMART 中通過運動控制向?qū)Ь幊獭?
測量系統(tǒng)移植
1、如果 MAP 庫使用相對脈沖,S7-200 SMART 運動控制向?qū)У臏y量系統(tǒng)選擇相對脈沖,如圖1:
圖1. 選擇測量系統(tǒng)
2、S7-200 SMART 運動控制向?qū)У姆较蚩刂聘鶕?jù)實際情況可以選擇“單相(1個輸出)”或者“單相(2個輸出)”,如圖2:
圖2. 選擇方向控制
3、如果 MAP 庫使用工程量,S7-200 SMART 運動控制向?qū)У臏y量系統(tǒng)選擇工程單位,如圖3所示:
圖3. Scale_EU_Pulse指令移植
4、最大速度和啟動/停止速度在S7-200 SMART運動控制向?qū)е性O置,如圖4所示:
圖4. 最大速度
5、加減速時間在 S7-200 SMART 運動控制向?qū)е性O置,如圖5所示:
圖5. 加減速時間
CTRL指令移植
Q0_X_CTRL指令由AXISx_CTRL指令替換,如圖6所示:
圖6. CTRL指令移植
啟動/停止速度、最大速度、加減速時間、正限位和負限位,在S7-200 SMART 運動控制向?qū)е性O置。
MoveVelocity指令移植
1、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令,在運動過程中修改速度,由 AXISx_MAN 指令替換,如圖7所示:
圖7. MoveVelocity指令移植
2、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令,在運動過程中不需要修改速度,由 AXISx_MAN 指令或者 AXISx_GOTO 指令(正向模式2,反向模式3)替換,如圖8所示:
圖8. MoveVelocity 指令移植
MoveAbsolute 指令移植
Q0_X_MoveAbsolute 指令由 AXISx_GOTO 指令(模式0)替換,如圖9所示:
圖9. MoveAbsolute指令移植
MoveRelative 指令移植
Q0_X_MoveRelative 指令由 AXISx_GOTO 指令(模式1)替換,如圖10所示:
圖10. MoveRelative 指令移植
Q0_X_MoveRelative 指令的方向 Direction(0=反向、1=正向),AXISx_GOTO 指令的 Pos 正數(shù)為正向、負數(shù)為反向。
Home 指令移植
Q0_X_Home 指令由 AXISx_RSEEK 指令替換,如圖11所示:
圖11. Q0_X_Home 指令移植
1、Q0_X_Home 指令的 Start_Dir、Final_Dir、Homing_Slow_Spd、Homing_Fast_Spd 需要在 S7-200 SMART 運動控制向?qū)е性O置,如圖12所示:
圖12. S7-200 SMART 運動控制向?qū)Х较?、速度設置
2、Q0_X_Home 指令的 Position 需要在 S7-200 SMART 運動控制向?qū)е性O置參考點偏移量,如圖13所示:
圖13. S7-200 SMART 運動控制向?qū)гO置參考點偏移量
3、需要在 S7-200 SMART 運動控制向?qū)е性O置搜索順序為1,如圖14所示:
圖14. S7-200 SMART 運動控制向?qū)гO置搜索順序
LDPOS 指令移植
Q0_X_LoadPos 指令由 AXISx_LDPOS 指令替換,如圖15:
EM253移植
S7-200 EM253 移植至 S7-200 SMART 時,硬件差異很大(如表1),因此移植時伺服驅(qū)動器需要與 S7-200 SMART 匹配。
表1.S7-200 EM253與S7-200 SMART硬件差異
序號 | 內(nèi)容 | EM253 | S7-200 SMART |
1 | 電壓等級 | 5V、12V、24V及5V差分 | 24V |
2 | 頻率 | 最高200KHz | 最高100KHz |
3 | 輸出 | 漏型輸出和差分輸出 | 源型輸出 |
指令移植
S7-200 EM253向?qū)б浦仓罶7-200 SMART運動控制,移植時需要在S7-200 SMART中重新運行向?qū)Ь幊獭?
EM253的運動控制指令與S7-200 SMART運動控制指令功能區(qū)別很小,按照表2對應關系移植:
表2.S7-200 EM253移植至S7-200 SMART指令對應關系
序號 | EM253 | S7-200 SMART |
1 | POSx_CTRL | AXISx_CTRL |
2 | POSx_MAN | AXISx_MAN |
3 | POSx_GOTO | AXISx_GOTO |
4 | POSx_RUN | AXISx_RUN |
5 | POSx_RSEEK | AXISx_RSEEK |
6 | POSx_LDOFF | AXISx_LDOFF |
7 | POSx_LDPOS | AXISx_LDPOS |
8 | POSx_SRATE | AXISx_SRATE |
9 | POSx_DIS | AXISx_DIS |
10 | POSx_CLR | 無相關指令,使用Q點編程50ms脈沖實現(xiàn) |
11 | POSx_CFG | AXISx_CFG |
PWM移植
S7-200 PWM向?qū)б浦仓罶7-200 SMART PWM,移植時需要在S7-200 SMART中重新運行PWM向?qū)Ь幊獭?
PWM向?qū)б浦?
S7-200 PWM 向?qū)б浦仓罶7-200 SMART PWM,移植時需要在 S7-200 SMART中 重新運行PWM向?qū)Ь幊蹋鐖D1所示:
圖1. PWM向?qū)б浦?
在S7-200 SMART 中重新調(diào)用向?qū)傻?PWMx_RUN 子程序,如圖2所示:
圖2. PWMx_RUN子程序移植
PWM 指令移植
S7-200 與 S7-200 SMART 使用PLS指令控制脈寬調(diào)制(PWM)的SM 定義不同,如表1所示,不能將 S7-200 CPU 編寫的 PLS指令程序直接用于S7-200 SMART。
表1.S7-200 與 S7-200 SMART 的SM 對比
Q0.0 | S7-200 | S7-200 SMART |
SM67.0 | PWM更新周期 | PWM更新周期 |
SM67.1 | PWM更新脈寬 | PWM更新脈寬 |
SM67.2 | 未使用 | 未使用 |
SM67.3 | PWM時間基準:0=1μs,1=1ms | PWM時間基準:0=1μs,1=1ms |
SM67.4 | PWM更新:0=異步,1=同步 | 未使用 |
SM67.5 | 未使用 | 未使用 |
SM67.6 | PTO/PWM模式選擇:0=PTO,1=PWM | PTO/PWM模式選擇:0=PWM,1=PTO |
SM67.7 | PWM啟用:0=禁止,1=啟用 | PWM啟用:0=禁止,1=啟用 |
S7-200 SMART 只能使用同步更新更改 PWM 波形的特性。
使用 STEP 7 Micro/Win SMART 打開S7-200 CPU 的 PLS 指令程序需修改控制字SM67.6,如圖3所示:
湖南 長沙 西門子 6ES7214-2AS23-0XB8